Longtemps, simple hameau dépendant de la paroisse de Parigny (entre le Forez et le Beaujolais), le Coteau doit son nom à sa situation élevée au dessus des balmes bordant le fleuve Loire.
Un premier hameau voit le jour à Varenne, en bord de Loire, du fait de la présence d’un gué sur le Grand chemin (de Paris en direction du sud) à l’époque gallo-romaine
La bourgade se développe à partir du XVème grâce au trafic fluvial et routier.
Dès le début du XVIIème, la famille Cozon, s’installe sur les bords de la rivière du Rhins où elle possède un pavillon, au cœur de la terre de Rhins, vaste domaine de bois et de prés. Leurs descendants font construire un manoir : le « château de Rhins » Ce château sera agrandi au fil du temps, (principalement par le marquis Marc-Louis de Tardy) jusqu’à la construction de l’Orangerie.
Le véritable essor de la ville se fera après la vente du domaine de Rhins (en 1886), qui enserrait alors Le Coteau de toutes parts, en représentant plus de la moitié de la surface de la commune, permettant ainsi son urbanisation.
Les crues ont nécessité la construction d’un pont pour remplacer le passage à gué. Le premier pont (en bois) fut construit entre 1630 et 1640. De structure fragile, le pont dut être rebâti à plusieurs reprises avant qu’il soit construit en pierre, pont actuel reliant Roanne et Le Coteau.

En 1755, un vaste programme de voirie eut lieu sur le plan national : la grande route royale de Paris à Lyon (future Nationale 7) est ouverte. Cette voie va changer l’aspect du Coteau avec l’implantation de commerces et d’auberges.
A partir de cette époque, le nombre d’habitants progresse très nettement
| 750 hab en 1791 1480 hab en 1846 5365 hab en 1931 7548 hab en 1999 |
Le Coteau devient commune le 9 juillet 1845 par décision du roi Louis Philippe
La première équipe municipale sera élue en 1845 avec M. Etienne Legrand, premier maire de la commune.